从研发角度盘点知名品牌的SCARA机器人技术

2018-11-13 11:55:09来源:中国工业机器人网
核心摘要:SCARA机器人具有高速、高精度、高性价比的特点应用于3C行业、新能源等,对于SCARA的研究越来越智能化,那些品牌的SCARA机器人技术值得我们关注?
 
      SCARA机器人以其高速、高精度、高性价比的特点,2017年以来,除了得益于3C行业、新能源行业的爆发外,也倍受各行业市场的欢迎。今天,我们从SCARA机器人研发工程师的角度,来盘点一下值得我们的关注的SCARA机器人技术
 
全球第一台直驱电机的SCARA机器人
从研发角度盘点知名品牌的SCARA机器人技术
 
      1984年,世界上第一台直驱的SCARA机器人——AdeptOne在Adept诞生。所谓直驱,就是电机直接驱动手臂,省去了中间的齿轮或链条等传动机构。优点是,没有了传动系统造成的摩擦、齿隙和低刚度等弱点,提高了响应速度和精度。这在当时名噪一时。

      然而,直驱的缺点也是显而易见的。首先,是体积,由于要提供很大的力矩,所以机器人的电机体积都特别大;其次,由于是高刚性的传动,所以末端的振动很容易传遍机器人全身,简单地说,你在末端敲一下,电机马上就感觉到了,需要马上进行调整,所以可能整个机器人都会抖起来。而且实际上伺服电机是停不下来的。如果你在伺服电机上电之后仔细去观察电机的编码器的数值的话,你会发现这个数值并不是稳定的,而是会在正负一个脉冲在那里跳来跳去,这是因为他在不停地微调自己的位置,而不是像步进电机一样,步进步进,就是我给你多少个脉冲你就走多少步然后停下来不动了。

        所以臂长短还看不出来,臂长一长,那你就会看到机器人会一直在那里抖,停不下来的。平时我们看不到,是因为加了减速机,减速机内部微小的间隙和柔性平衡了这个间隙,所以末端感觉不出来。 随着机器人的发展,AdeptOne很快也退出舞台了,不过他的影响还是很深远的。
 
     今年慧灵也推广了一款直驱电机的SCARA机器人(具体点击查看     国产SCARA机器人白菜价到底什么来头 ),价格相当便宜,总之直驱版SCARA机器人想要高速是不可能的,在慢速稳定的应用中还可以,些款SCARA就看后续如何把直驱跟系统做稳定了。
 
曾经全球最快的SCARA机器人
从研发角度盘点知名品牌的SCARA机器人技术
       Adept不甘于傻大笨粗deptOne的直驱电机SCARA机器人,后台又推出另一款桌面型的SCARA—Cobra。为什么叫Cobra(眼镜蛇)呢,这其实跟SCARA的外观设计有关。Cobra的设计团队通过仿真计算,找到了新的布局。如上图所示,让三个电机呈三角形分布。这样布局的好处是,电机更靠后,重心收回来了,惯量更小了,机器人自然也更快了。
 
由于这样的布局,使得二关节看起来有点像三角形一样,有点像眼镜蛇,所以他们就给这个SCARA取名为C
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