KUKA机器人视觉抓取的工作原理

2020-05-09 14:38:00来源:中国工业机器人网 浏览量:
核心摘要:机器人视觉抓取主要是通过改变机器人的TOOL坐标系或BASE坐标系来实现的。选择用户坐标系可使操作更为简单 。在用户坐标系中, TCP 点将沿用户自定义的坐标轴方向运动。
KUKA机器人视觉抓取的工作原理
首先要建立机器人的轨迹,作为基础机器人编程轨迹。
 
视觉抓取主要是通过改变机器人的TOOL坐标系或BASE坐标系来实现的。
KUKA机器人视觉抓取的工作原理
KUKA机器人
物体位置的变化主要是它位置的X,Y,Z 方向的变化。
BASE坐标系: 可根据需要定义用户坐标系。 当KUKA机器人配备多个工作台时,选择用户坐标系可使操作更为简单 。在用户坐标系中, TCP 点将沿用户自定义的坐标轴方向运动。
KUKA机器人视觉
 
 
制作一个后台程序,用来改变BASE
 
 
设置 输入变量点的接收变量:
 
SIGNAL gxe_1 $in[2278]  TO $in[2285]
SIGNAL gxe_2 $in[2286]  TO $in[2301]
SIGNAL gxe_3 $in[2302]  TO $in[2309]
SIGNAL gxe_4 $in[2310]  TO $in[2325]
SIGNAL gxe_5 $in[2334]  TO $in[2341]
SIGNAL gxe_6 $in[2342]  TO $in[2357]
 
设置坐标变量用于改变BASE坐标值
 
DECL FRAME Get_Val_Pos={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;
DECL FRAME Get_Val_Pos1={X 0.0,Y -46.2999992,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;
DECL FRAME Get_Val_Pos2={X 0.0,Y -17.8699989,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;
 
使多个BASE[]坐标系保持一致
 
base_Data[1] = $base
base_Data[2] = base_data[1]
base_Data[3] = base_data[1]
base_Data[4] = base_data[1]
 
变量的初始化归0 , get_val_pos = $nullframe
例如: 现在只改变BASE的Y方向位置 
get_val_pos.y = gxe_2*0.01     换算坐标值,存到坐标的Y方向.
base_data[1] = $base : Get_Val_Pos     改变BASE坐标系的Y方向位置

下一篇:

发那科工业机器人激光飞行焊技术

上一篇:

爱普生机器人+压力传感器进行拖拽示教方案

免责声明
• 
本文版权归中国工业机器人网所有,未经许可不得转载;评论版块中的网友评论只代表网友个人观点,不代表本站的观点或立场;部分稿件来自互联网或业内投稿人,涉及到版权或其他问题,请及时联系我们删除355261028@qq.com!
 
技术重点
  • 1发那科工业机器人激光飞行焊技术
    工业机器人激光飞行焊接技术是通过工业机器人控制激光振镜进行扫描焊接的新型焊接技术,主要应用于汽车座椅板、仪表相关件、车门结构件及铝合金、镀锌薄板等不同材料及新能源电池模组、塑料件等产品的焊接。…
  • 2KUKA机器人视觉抓取的工作原理
    机器人视觉抓取主要是通过改变机器人的TOOL坐标系或BASE坐标系来实现的。选择用户坐标系可使操作更为简单 。在用户坐标系中, TCP 点将沿用户自定义的坐标轴方向运动。…
  • 3爱普生机器人+压力传感器进行拖拽示教方案
    此方案解决了传统示教的繁琐设置及非专业人员不可操作的痛点,也更适合受限空间布局内需要时常重新示教或更精确示教点位的场合。…
  • 4KUKA机器人异响的检测方法
    KUKA机器人运动时为什么会出现异响呢?本文讲解下KUKA机器人异响的检测方法。…
  • 5iR PickTool配合FANUC机器人的应用
    iR PickTool是对传送带上的工件使用相机或光电传感器等设备进行检测,FANUC 机器人配合传送带的运动对工件进行动态拾取的定制化软件,机器人可以通过队列管理或视觉跟踪实现对传送带上运动的工件追踪功能。…
  • 6控制冲压机械手运动的技术要点
    机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种,控制冲压机械手运动的技术包括工作顺序、达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。…