控制冲压机械手运动的技术要点

2020-04-20 23:34:00来源:中国工业机器人网 浏览量:
核心摘要:机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种,控制冲压机械手运动的技术包括工作顺序、达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。
 
      自动化生产中采用冲压机械手模仿着人手的部分动作来实现无人工作,通过编程来完成各种动作,它的准确性和多自由度,保证了机械手能在各种不同的环境中工作。选择哪一种控制元件,则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的机械手,采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多,其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮,每一个凸轮分配给一个运动轴,转鼓运动一周便完成一个循环。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制冲压机械手运动的技术包括工作顺序、达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。
 
       控制系统可根据动作的要求,设计采用数字顺序控制。首先要编制顺序加以存储,控制系统可根据动作的要求。然后再根据规定的顺序,控制机械手进行工作顺序的存储。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合,即连续控制的情况下使用。其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可,而同一插件又可以反复使用;穿孔带容纳的程序长度可不受限制,但如果发生错误时就要全部更换;穿孔卡的信息容量有限,但便于更换、保存,可重复使用;磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。
 
      例如冲压机械手的专业运动芯片为核心的运动控制系统。这种控制系统围绕专业运动控制芯片进行设计,把对电机的控制交给专门设计的运动控制芯片,保证了机械手电机控制的稳定性和高效性,同时只要针对专用芯片设计外围电路便可使用,简易了设计过程。冲压机械手的控制系统以可编程逻辑器件为主实现运动控制。
控制冲压机械手运动的技术要点
      冲压机械手的运动控制方式为:
1)由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0点);
2)冲压机械手厂家康道科技介绍,由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关);
3)可回旋360°的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成);
4)旋转基座主要支撑以上3部分;
5)气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧,放气时机械手松开)。
 
    目前冲压机械手应用比较广泛的专业运动芯片都具有响应快速、集成度高、抗干扰强等特点。但是也因为芯片是针对特定情况设计的,所以不容易扩展升级,无法进行复杂的算法控制。其中以FPGA为典型代表,是一种专用集成电路(ASIC)中集成度最高的一种,基本可以满足当前任何复杂算法的逻辑要求,但缺点是对于复杂的控制系统,需要大量逻辑门组合,价格比较昂贵。
 
       以DSP控制器为核心的冲压机械手运动控制系统。这种冲压机械手的控制器高运算速度和实时数据处理能力较强,并且冲压机械手的DSP芯片可以通过有效的编程,用数字信号来处理数据量很大的实时信息,而且它的处理速度非常快,每秒可以处理上千万条指令信息,已经成为目前控制系统的热门技术之一。
 
    随着智能化现代电子系统的快速发展,冲压机械手及其控制系统逐步发展为与计算机互联,使机械手控制系统更加智能化,操作更加简单方便,机械手的发展势必与控制系统双驹并驰。更多精彩内容请关注中国工业机器人网,关于冲压机械手技术问题请在以下讨论区留言。
 
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