FANUC工业机器人循环指令的具体操作

2019-10-31 16:02:15来源:中国工业机器人网 浏览量:
核心摘要:FANUC工业机器人,介于FOR和ENDFOR指令中间的程序内容可以实现多次重复执行,FOR和ENDFOR是一组成对出现的指令,缺一不可,在专业上称之为循环指令。
在操作FANUC工业机器人编程中对一定的内容进行多次重复执行,要如何操作?
 
介于FOR和ENDFOR指令中间的程序内容可以实现多次重复执行,FOR和ENDFOR是一组成对出现的指令,缺一不可,在专业上称之为循环指令。
 
下图FOR/ENDFOR指令菜单
FANUC工业机器人循环指令的具体操作
 
• FOR 代表循环指令的开始;通过 FOR指定的值来确定循环的次数。
• ENDFOR 代表循环指令的结束。
 
FOR 指令的格式如下
FANUC工业机器人循环指令的具体操作
上图FOR指令(选择 TO时)
 
计数器使用的是暂存器(R[i]),用于记录循环的次数。
初始值可以使用常数(Constant)、暂存器(R[i])、自变量(AR[i]),常数可以给定的范围:-32767 到 32766 的整数。
目标值可以使用常数(Constant)、暂存器(R[i])、自变量(AR[i]),常数可以给定的范围:-32767 到 32766 的整数。
 
当指定 TO 时,初始值 < 目标值,其意思是每循环一次使得计数器的值增加 1,直到条件不再满足的时候才结束该循环指令,也就时说初始值与目标值决定了循环的次数;
 
Eg:初始值为1,目标值为3,则循环执行三次该内容。
执行 FOR 指令时,在计数器的值中代入的是初始值。
 
FANUC工业机器人循环指令的具体操作
上图 FOR指令(选择 DOWNTO时)
 
计数器使用的是暂存器(R[i]),用于记录循环的次数。
初始值可以使用常数(Constant)、暂存器(R[i])、自变量(AR[i])。常数可以给定的范围:-32767 到 32766 的整数。
目标值可以使用常数(Constant)、暂存器(R[i])、自变量(AR[i])。常数可以给定的范围:-32767 到 32766 的整数。
 
当指定 DOWNTO 时,初始值 > 目标值,其意思是每循环一次使得计数器的值减1,直到条件不再满足的时候才结束该循环指令,也就时说初始值与目标值决定了循环的次数;
 
Eg:初始值为3,目标值为1,则循环执行三次该内容。
执行 FOR 指令时,在计数器的值中代入的是初始值。
 
执行 ENDFOR 指令时,只要满足如下条件,就可以反复执行 FOR与ENDFOR 之间的内容。
•指定 TO 时,初始值 < 目标值。
•指定 DOWNTO 时,初始值 > 目标值。
当条件不满足时,指针移到对应ENDFOR 指令的后续行,此时就不再执行 FOR/ENDFOR 区间。
 
如下图所示,对介于FOR和ENDFOR指令中间的程序内容反复执行3次后再执行第八行的指令。
FANUC工业机器人循环指令的具体操作
 
报警说明
FOR和ENDFOR 指令在如下状况下会发生错误报警:
• 在 FOR/ENDFOR 区间中进行嵌套循环,最多可以嵌套 10 个层级。超出 10 个层 级,程序执行时会发生错误报警。
• FOR和 ENDFOR 指令必须存在相同程序内且FOR和 ENDFOR数量相同。任一个不足时,执行程序会发生报警。
• 在执行 FOR 指令时,初始值或者目标值中使用整数以外的数值,程序会发生错误报警。
• 在执行 ENDFOR 指令时,计数器的值或者目标值中使用整数以外的数值,程序会发生错误报警。

更多FANUC工业机器人操作知识尽在中国工业机器人网。
下一篇:

最后一页

上一篇:

ABB机器人齿轮箱换油操作流程

免责声明
• 
本文版权归中国工业机器人网所有,未经许可不得转载;评论版块中的网友评论只代表网友个人观点,不代表本站的观点或立场;部分稿件来自互联网或业内投稿人,涉及到版权或其他问题,请及时联系我们删除355261028@qq.com!
 
技术重点
  • 1FANUC工业机器人循环指令的具体操作
    FANUC工业机器人,介于FOR和ENDFOR指令中间的程序内容可以实现多次重复执行,FOR和ENDFOR是一组成对出现的指令,缺一不可,在专业上称之为循环指令。…
  • 2ABB机器人齿轮箱换油操作流程
    ABB机器人换油前先将机器人各轴调整成一字型,需排放各轴齿轮箱的油再加。…
  • 3详解ABB机器人维修保养的步骤
    一、检查机器人本体状态1)检查机器人动力电缆、信号电缆及用户电缆等;2)检查各轴齿轮箱是否存在渗油、漏油等状态;3)检查各轴运行是否 …
  • 4ABB工业机器人ProfiNet通讯配置介绍
    ABB工业机器人ProfiNet通讯配置:控制面板,配置,主题选择communication,进入IP Setting,现点击PROFINET Network。。。。。…
  • 5ABB工业机器人视觉新手知识点
    ABB工业机器人视觉系统是将被摄取目标转换成图像信号,传送给专用的图像处理系统,根据像素分布和亮度、颜色等信息,转变成数字化信号等来控制它的动作。…
  • 6发那科并联机器人自动化流水线的调试步骤
     FANUC iR PickTool是对传送带上的工件使用相机或光电传感器等设备进行检测,并联机器人配合传送带的运动对工件进行动态拾取的机器人 …