ABB工业机器人视觉新手知识点

2019-08-29 11:41:44来源:中国工业机器人网
核心摘要:ABB工业机器人视觉系统是将被摄取目标转换成图像信号,传送给专用的图像处理系统,根据像素分布和亮度、颜色等信息,转变成数字化信号等来控制它的动作。


      工业机器人的眼睛‘视觉系统’是控制生产流程,感知环境等,可以实现很高的分辨率精度与速度。机器视觉系统与被检测对象无接触,安全可靠。
ABB工业机器人视觉新手知识点
     在工业机器人作业中机器视觉系统是将被摄取目标转换成图像信号,传送给专用的图像处理系统,根据像素分布和亮度、颜色等信息,转变成数字化信号;图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征,进而根据判别的结果来控制它的动作。

本文中国工业机器人网的小编通过案例来了解下工业机器人视觉的知识点。

 工业机器人视觉在电子元件的检测应用

        案例为电子产品的按钮部件,产品来料为料带模式,料带上面为双排产品。通过对每个元器件定位后,使用斑点工具检测产品固定区域的灰度值,来判断此区域有无缺胶情况。

       使用两个相机及光源配合机械设备,达到每次检测双面8个产品,每分钟检测大约1500个。当出现产品不良时,立刻报警停机,保证了产品的合格率和设备的正常运行,提高生产效率。

工业机器视觉系统的组成

* 图像获取:光源、镜头、相机、采集卡、机械平台;
* 图像处理与分析:工控主机、图像处理分析软件、图形交互界面;
* 判决执行:电传单元、机械单元。

1)作用和要求
在机器视觉中的作用:
照亮目标,提高亮度;
形成有利于图像处理的效果;
克服环境光照影响,保证图像稳定性。
 
要求:
用作测量的工具或参照;
良好的光场设计要求;
对比度明显,目标与背景的边界清晰;
背景尽量淡化而且均匀,不干扰图像处理;
与颜色有关的还需要颜色真实,亮度适中,不过曝或欠曝。
ABB工业机器人视觉新手知识点
2)光路原理
照相机并不能看见物体,而是看见从物体表面反射过来的光。
镜面反射:平滑表面以对顶角反射光线
漫射反射:粗糙表面会从各个方向漫射光线
发散反射:多数表面既有纹理,又有平滑表面,会对光线进行发散反射
 
3)光场构造
明场:光线反射进入照相机
暗场:光线反射离开照相机
 
4)构造光源
主要参数
     工业的镜头大都是多组镜片组合在一起的。计算时会忽略厚度对透镜的影响将其等效成没有厚度的播透镜模型,即理想凸透镜。
参数:焦距/视场/物距/像距/光圈/景深/分辨力/放大倍数/畸变/接口

 直得注意的镜头
       采用远心镜头,在测量系统中,物距常发生变化,从而使像高发生变化,所以测得的物体尺寸也发生变化,即产生了测量误差;即使物距是固定的,也会因为CCD敏感表面不易**调整在像平面上,同样也会产生测量误差。采用远心物镜中的像方远心物镜可以消除物距变化带来的测量误差,而物方远心物镜则可以消除CCD位置不准带来的测量误差。


01、啤酒厂采用的填充液位检测系统为例
      当每个啤酒瓶移动经过检测传感器时,检测传感器将会触发视觉系统发出频闪光,拍下啤酒瓶的照片。采集到啤酒瓶的图像并将图像保存到内存后,视觉软件将会处理或分析该图像,并根据啤酒瓶的实际填充液位发出通过-未通过响应。如果视觉系统检测到一个啤酒瓶未填充到位,即未通过检测,视觉系统将会向转向器发出信号,将该啤酒瓶从生产线上剔除。操作员可以在显示屏上查看被剔除的啤酒瓶和持续的流程统计数据。

      该定位系统通过玩偶表面的小孔来判断玩偶是否处于正面,计算出玩偶中心点坐标,发送给机器人。通过VD200视觉定位系统实现自动上料,大大减少人工成本,大幅提高生产效率。
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