伺服电机的刚性

2019-04-13 10:58:13来源:中国工业机器人网
核心摘要:电机刚性就是电机轴抗外界力矩干扰的能力,伺服电机的机械刚度跟它的响应速度有关。一般刚性越高其响应速度也越高,但是调太高的话,很容易让电机产生机械共振。
 
      工业机器人的反应速度、精度关键在于机器人的核心零部件——伺服电机,不管是三轴、四轴或六轴工业机器人都有一个复杂的机电系统,伺服电机的选型通过最大功率、最大运动速度、最大允许力矩、最大允许惯量等参数作为指标,本文主要了解一下伺服电机的刚性。
伺服电机的刚性
       电机刚性就是电机轴抗外界力矩干扰的能力,我们可以在伺服控制器调节电机的刚性。
伺服电机的机械刚度跟它的响应速度有关。一般刚性越高其响应速度也越高,但是调太高的话,很容易让电机产生机械共振。所以,在一般的伺服放大器参数里面都有手动调整响应频率的选项,要根据机械的共振点来调整,需要时间和经验(就是调增益参数)。
 
      在伺服系统位置模式下,施加力让电机偏转,如果用力较大且偏转角度较小,那么就认为伺服系统刚性强,反之则认为伺服刚性弱。注意这里我说的刚性,其实更接近响应速度这个概念。从控制器角度看的话,刚性其实是速度环、位置环和时间积分常数组合成的一个参数,它的大小决定机械的一个响应速度。
 
     像松下和三菱伺服都有自动增益功能,通常不需要特别去调整。国产的一些伺服,只能够手工调整。其实如果你不要求定位快,只要准,在阻力不大的时候,刚性低,也可以做到定位准,只不过定位时间长。因为刚性低的话定位慢,在要求响应快,定位时间短的情况下,就会有定位不准的错觉。     

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