应用案例
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桁架机器人配合机床上下料应用

  • 单 价: 面议
  • 所在地:东莞
  • 有效期至:长期有效
  • 最后更新:2018-06-19 10:34:30
桁架机器人是一种成本低廉、系统结构简单的自动机械手系统解决方案,产品柔性化设计,运行平稳,噪音低,高速高精度。
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  • 案例介绍
桁架机器人系统的组成及作用
1)桁架机器人部分
  桁架机器人负责将上下料轨道上的待加工工件移至机床内,待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出,返回至上下料轨道上。其动作有:爪开合;升降运动;左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动,升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。
2)顶升定位装置
本装置附在桁架机器人上下料轨道上,负责将任意姿态放在上下料轨道上的曲轴以2、3拐径向上的姿态定位。其动作有:两V型板上升,下降。其中上升、下降动作分别位汽缸驱动。
所涉及的左、右方向规定:机械手在机床一侧为左方向,机械手在上料一侧为右方向。

上下料桁架机器人的控制
1)下料桁架机器人信号的信号布置图
下料桁架机器人信号的信号布置图
2)上下料桁架机器人控制过程
A、上料动作
  机器人的初始位置设定在上下料轨道的上方发出初位信号,就绪灯(HL2)亮,且手爪处于打开的状态。当机床需要上料时,向 机械手发出上料信号,升降汽缸得信号(YV2),两V型块上升,将曲轴2、3拐径顶起,然后机械手执行下降,机械手下降到右下位手爪闭合(抓取工件)、机械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同时发给机床机械手运行区域信号(KA3),下降到左下位,PLC发出手爪打开信号(YV1),手爪打开将工件放到机床内。机械手上升到左上位,同时发给机床机械手下料就绪信号(KA2),就绪灯(绿灯)亮,等待机床发给下料指令。

B、下料动作
当机床加工结束并打开机床门后,机床向机械手发出下料指令。机械手下降的同时发给机床机械手运行区域信号(KA3),下降到左下位手爪闭合(抓取工件)、机械手上升、上升到左上位,右行,右行到右上位,升降汽缸得信号(YV2),两V型块下降至初始状态,同时机械手下降,下降到右下位发出手爪阀打开信号(YV1),手爪打开,将工件放到上下料轨道上。机械手上升、上升到初位,就绪灯亮,准备就绪等待下一次工作。
 
 
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