工业机器人搭配3D双目立体视觉的应用

2019-03-13 21:59:34来源:
核心摘要: 3D双目立体视觉系统使机器人拥有了一双眼睛,为工业机器人提供了精确的定位,完成2D定位不能实现的功能,大大提高了生成效率,降低劳动力。
     在汽车行业的自动化领域里,汽车后底板的抓取搬运主要交给工业机器人完成,但这面临一大难题:每一块后底板  的平面坐标XYR和空间坐标ZWP都相差较大,而机器人夹具的两个尖削必须精确的插入后底板两孔位,才能进行搬运。
 
   在这个难道上工业机器人搭配一套3D双目立体视觉软件系统,该系统搭载两个工业相机,精确的计算出后底板的六个空间坐标XYZWPR,并将坐标发送给工业机器人,实现完美的自动化作业。
 
3D双目立体视觉系统的原理
1)通过标定板标定校正,建立图像、相机、机器人三者简的坐标系关系。
2)对后底板三个不同位置拍照,分别进行特征匹配,通过视差原理计算各匹配特征的坐标XYZ。
3)根据以上获取的匹配特征坐标,计算得到后底板的空间坐标XYZWPR,如图3右界面显示。
4)通过TCP/IP协议,将XYZWPR坐标发送给机器人。
 
    3D双目立体视觉系统使机器人拥有了一双眼睛,为工业机器人提供了精确的定位,完成2D定位不能实现的功能,大大提高了生成效率,降低劳动力。并可应用于零件识别、码垛等工业应用,3D双目立体视觉将随着工业机器人的快速发现越来越广泛的应用。
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