众为兴机器人原点标定方法

2021-07-13 11:57:11来源:中国工业机器人网 浏览量:
核心摘要:众为兴机器人使用说明,机器人技术的原点标定方法,机器人大臂和小臂的长度和减速比已知,原点标定步骤怎么操作?
众为兴机器人使用说明,中国工业机器人网小编今天带您了解众为兴机器人技术的原点标定方法。
 
一、原点丢失判定
 
每个AR工程中DATA.PTS数据表里 的第一个点(P0000【HOME】) 位即是机器人原点的位置;众为兴机器人 技术 千君智能
手动跟踪到P0000点,若到达目标 位置后大臂小臂不处于一条直线 上则原点丢失,反之正常;
 
二、如何标定找回
 
1)粗标定
 
1. 根据机器人本体上标注的机械原点刻度,手动 移动机器人尽量确保大臂小臂(J1和J2轴)处 于同一条直线上;
 
2. 获取管理员权(26722719),进入【安装向导】 里的【标定】界面,清除四个轴的编码器值; 之后点击【更新参数】则完成原点粗校正。
 
2)精标定
 
众为兴机器人大臂和小臂的长度和减速比已知,原点标定步骤如下:
 
机器人末端安装一个标定针,确保标定针与机器人丝杆同心;
机器人打到右手系,打一个mark点,记录此时J2轴的角度C1;
机器人切换到左手系,移动机器人用标定针的针尖再次触碰步 骤2中的mark点,同时记录此时J2轴的角度C2;
 
补偿角度C的计算公式C = (C1+C2)/2;
机器人手动回到零点(不准);
 
若C大于0,则逆时针旋转J2轴C角度;若C小于0,则顺时针旋转 J2轴C角度;
在标定界面清一下编码器的值,然后点击“更新参数”,则原 点标定完成。
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