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众为兴FR系列吊装机器人使用说明书
更新时间: 2021-08-06 16:27:39
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简介

众为兴FR系列吊装机器人使用说明书

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众为兴FR系列吊装机器人使用说明书目录
 
第一章 安全 ...................................................................................................................... 9
1.1 安全使用工业机器人 ......................................................................................... 9
1.2 关于机器人动作范围的术语及其定义 ........................................................... 10
1.3 安装注意事项 ................................................................................................... 11
1.3.1 安装环境 ................................................................................................ 11
1.3.2 作业空间 ................................................................................................ 11
1.3.3 将控制器安装在机器人可动限制领域之外 ........................................ 11
1.3.4 仪表的安装 ............................................................................................ 11
1.3.5 布线、气管的保护 ................................................................................ 11
1.3.6 确保D种接地 ....................................................................................... 11
1.3.7 安装紧急停止开关 ................................................................................ 11
1.3.8 安装运行状态显示灯 ............................................................................ 12
1.3.9 安装安全防护栏 .................................................................................... 12
1.4 操作注意事项 ................................................................................................... 12
1.4.1 教导作业前的点检 ................................................................................ 13
1.4.2 确认运行时的注意事项 ........................................................................ 13
1.4.3 自动运行时的注意事项 ........................................................................ 13
1.4.4 维修时的注意事项 ................................................................................ 13
1.5 实施日常点检、定期检查 ............................................................................... 14
1.6 安全法规 ........................................................................................................... 14
第二章 FR系列工业机器人介绍篇 .............................................................................. 15
2.1 FR系列机器人本体实物图 .............................................................................. 15
2.2 机器人的构成及坐标系 ................................................................................... 15
2.3 机器人技术参数 ............................................................................................... 17
2.4 机器人的运动空间及外形安装 ....................................................................... 18
2.5 机器人的安装 ................................................................................................... 20
2.5.1 确保适当的安装环境 ............................................................................ 20
2.5.2 机器人本体的安装方法 ........................................................................ 23
2.5.3 机器人控制器的安装方法 .................................................................... 25
2.5.4 机器人本体的电气配线、空气配管方法 ............................................ 25
2.5.5 工装夹具的安装方法 ............................................................................ 25
2.6 变更机器人的规格 ........................................................................................... 26
2.6.1 变更机器人的规格的含义 .................................................................... 26
2.6.2 软件限位 ................................................................................................ 26
2.7 维护 ................................................................................................................... 28
2.7.1 维护点检作业的种类与目的 ................................................................ 28
2.7.2 日常点检 ................................................................................................ 28
2.7.3 3个月点检 .............................................................................................. 29
2.7.4 年点检 .................................................................................................... 29
2.8 保养 ................................................................................................................... 29
第三章 机器人电气篇 .................................................................................................... 30
3.1 机器人机械本体电气 ....................................................................................... 30
3.1.1 电机动力线接线示意图 ........................................................................ 30
3.1.2 电机编码器线接线示意图 .................................................................... 31
3.1.3 机械本体I/O接线示意图 ..................................................................... 32
3.2 机器人控制器 ................................................................................................... 32
3.2.1 系统组成 ................................................................................................ 32
3.2.2 驱控一体机说明 .................................................................................... 32
3.2.3 示教器说明 ............................................................................................ 33
3.2.4 功能概述 ................................................................................................ 35
3.2.5 外部接线 ................................................................................................ 36
3.3 控制器电气连接 ............................................................................................... 40
3.3.1 电源线的连接 ........................................................................................ 40
3.3.2 重载连接电缆 ........................................................................................ 41
3.3.3 数字I/O .................................................................................................. 52
3.3.4 通信端口 ................................................................................................ 59
3.3.5 COM2端口接线 ..................................................................................... 61
3.3.6 LAN端口 ................................................................................................ 62
3.3.7 USB接口 ................................................................................................ 63
3.4产品安装尺寸图 ................................................................................................ 64
第四章 众为兴机器人的示教器操作篇 ........................................................................ 65
4.1 按键 ................................................................................................................... 65
4.2 监控界面一览表 ............................................................................................... 68
4.2.1 手动笛卡尔/关节 ................................................................................... 68
4.2.2 手动连续/单步移动 ............................................................................... 69
4.2.3 倍率修改 ................................................................................................ 70
4.2.4 实际/虚拟位置切换 ............................................................................... 71
4.2.5 机器人模式切换 .................................................................................... 71
4.2.6 日志查看 ................................................................................................ 72
4.2.7 轨迹跟踪 ................................................................................................ 73
4.2.8 用户/工具坐标系标定 ........................................................................... 73
4.2.9 外设 ........................................................................................................ 76
4.3 编程 ................................................................................................................... 77
4.3.1 工程 ........................................................................................................ 78
4.3.2 码垛 ........................................................................................................ 89
4.3.3 视觉 ........................................................................................................ 93
4.3.4 编码器 .................................................................................................. 105
4.3.5 公共 ...................................................................................................... 105
4.4 安装向导 ......................................................................................................... 106
4.4.1 机器人本体 .......................................................................................... 107
4.4.2 标定 ...................................................................................................... 108
4.4.3 设置上下极限 ...................................................................................... 110
4.5 调试工具 ......................................................................................................... 111
4.5.1 文件管理 .............................................................................................. 111
4.5.2 手动调试 .............................................................................................. 112
4.5.3 GPIO设备 ............................................................................................. 113
4.5.4 通讯台 .................................................................................................. 114
4.6 系统信息 ......................................................................................................... 114
4.7 参数 ................................................................................................................. 115
4.8 报警错误处理 ................................................................................................. 118
第五章 众为兴机器人AR语言编程 .......................................................................... 126
5.1 指令介绍 ......................................................................................................... 126
5.2 指令导入 ......................................................................................................... 126
5.3 常用AR语言 ................................................................................................. 126
5.3.1 AR语言总览 ........................................................................................ 126
5.3.2 算术运算符 .......................................................................................... 131
5.3.3 关系运算符 .......................................................................................... 132
5.3.4 逻辑运算符 .......................................................................................... 133
5.3.5 一般符号 .............................................................................................. 134
5.3.6 一般关键字 .......................................................................................... 134
5.3.7 机器人轴定义 ...................................................................................... 135
5.3.8 机器人全局变量 .................................................................................. 135
5.3.9 过程控制指令 ...................................................................................... 136
5.3.10 运动指令 ............................................................................................ 140
5.3.11 运动参数设置指令 ............................................................................ 146
5.3.12 程序管理指令 .................................................................................... 148
5.3.13 一般指令 ............................................................................................ 149
5.3.14 输入/输出指令 ................................................................................... 150
5.3.15 坐标系指令 ........................................................................................ 151
5.3.16 码垛指令 ............................................................................................ 153
5.3.17 伺服管理指令 .................................................................................... 156
5.3.18 通信指令 ............................................................................................ 157
5.3.19 视觉指令 ............................................................................................ 161
5.3.20 动态跟随指令 .................................................................................... 164
5.3.21 调试指令 ............................................................................................ 166
5.3.22 点位指令 ............................................................................................ 167
5.3.23 系统指令 ............................................................................................ 167
5.4 程序实例 ......................................................................................................... 168
第六章 众为兴机器人同步跟随应用 .......................................................................... 175
6.1 搭建最小运行环境 ......................................................................................... 175
6.2 设备配置参数 ................................................................................................. 177
6.2.1 配置编码器 .......................................................................................... 178
6.2.2 配置视觉参数 ...................................................................................... 178
6.2.3 指定待机位置和放料位置 .................................................................. 183
6.3 虚拟环境试运行 ............................................................................................. 184

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