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众为兴AR系列机器人使用说明书V.G
更新时间: 2021-08-06 16:30:01
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简介

众为兴AR系列机器人使用说明书V.G

本手册的所有部分,著作财产权归深圳众为兴技术股份有限公司(以下简称众为兴)所有,未经众为兴许可,任何单位或个人不可任意仿制、拷贝、撰抄或转译。
众为兴AR系列机器人使用说明书目录
第一章安全.......................................................................................................................1
1.1 安全使用..............................................................................................................1
1.2 安装注意事项......................................................................................................8
1.2.1 安装环境...................................................................................................8
1.2.2 作业空间...................................................................................................8
1.2.3 控制器的安装...........................................................................................8
1.2.4 仪表的安装...............................................................................................8
1.2.5 布线、气管的保护...................................................................................8
1.2.6 确保D 种接地..........................................................................................8
1.2.7 安装紧急停止开关...................................................................................8
1.2.8 安装运行状态显示灯...............................................................................9
1.2.9 安装安全防护栏.......................................................................................9
1.2.10 防止夹持物等飞出.................................................................................9
1.3 操作注意事项....................................................................................................10
1.3.1 教导作业前的点检.................................................................................10
1.3.2 确认运行时的注意事项.........................................................................10
1.3.3 自动运行时的注意事项.........................................................................10
1.3.4 维修时的注意事项.................................................................................11
1.4 定期点检............................................................................................................11
1.4.1 点检作业的种类与目的.........................................................................11
1.4.2 日常点检.................................................................................................11
1.4.3 月度点检.................................................................................................12
1.4.4 年度点检.................................................................................................12
1.4.5 保养.........................................................................................................13
1.5 安全法规............................................................................................................13
 
第二章AR 系列机器人本体篇...................................................................................... 14
2.1 AR 系列机器人介绍.......................................................................................... 14
2.2 机器人的构成及坐标系....................................................................................14
2.3 机器人的技术参数............................................................................................15
2.4 机器人的运动空间及外形安装........................................................................18
2.5 机器人的安装....................................................................................................28
2.5.1 确保适当的安装环境.............................................................................28
2.5.2 机器人本体的安装方法.........................................................................29
2.5.3 机器人控制器的安装方法.....................................................................30
2.5.4 机器人本体的电气配线、空气配管方法.............................................31
2.5.5 工装夹具的安装方法.............................................................................31
2.5.6 确保合理负载.........................................................................................31
2.6 机器人的软件限位............................................................................................32
2.6.1 软件限位的含义.....................................................................................32
2.6.2 软件限位出厂时的设定值.....................................................................33
2.6.3 软件限位的变更.....................................................................................33
2.6.4 变更软件限位时的注意事项.................................................................34
2.6.5 软件限位的变更步骤.............................................................................34
2.7 机器人的硬限位................................................................................................34
2.7.1 硬限位的含义.........................................................................................34
2.7.2 硬限位的变更.........................................................................................34
2.7.3 变更硬限位时的注意事项.....................................................................35
2.7.4 硬限位的变更步骤.................................................................................35
 
第三章AR 系列机器人电气篇...................................................................................... 36
3.1 AR 系列机器人机械本体电气.......................................................................... 36
3.1.1 72pin 本体电气接线图........................................................................... 36
3.1.2 48pin 本体电气接线图........................................................................... 39
3.2 机器人控制器....................................................................................................41
3.2.1 系统组成.................................................................................................41
3.2.2 驱控一体机说明.....................................................................................41
3.2.3 示教器说明.............................................................................................42
3.2.4 功能概述.................................................................................................44
3.2.5 外部接线.................................................................................................45
3.3 控制器电气连接................................................................................................49
3.3.1 电源线的连接.........................................................................................49
3.3.2 重载连接电缆.........................................................................................50
3.3.3 数字I/O.................................................................................................. 60
3.3.4 通信端口.................................................................................................67
3.3.5 COM2 端口接线..................................................................................... 68
3.3.6 LAN 端口................................................................................................ 69
3.3.7 USB 接口.................................................................................................70
3.4 产品安装尺寸图................................................................................................72
 
第四章众为兴机器人的示教器操作.............................................................................73
4.1 按键....................................................................................................................73
4.2 监控界面一览表.................................................................................................76
4.2.1 手动笛卡尔/关节.................................................................................... 77
4.2.2 手动连续/单步移动................................................................................ 78
4.2.3 倍率修改..................................................................................................78
4.2.4 实际/虚拟位置切换................................................................................ 79
4.2.5 机器人模式切换......................................................................................79
4.2.6 日志查看..................................................................................................80
4.2.7 轨迹跟踪..................................................................................................81
4.2.8 用户/工具坐标系标定............................................................................ 81
4.2.9 外设..........................................................................................................87
4.3 编程.....................................................................................................................89
4.3.1 工程..........................................................................................................90
4.3.2 码垛.......................................................................................................101
4.3.3 视觉.......................................................................................................102
4.3.4 编码器...................................................................................................106
4.4 安装向导...........................................................................................................108
4.4.1 本体........................................................................................................108
4.4.2 标定.......................................................................................................109
4.4.3 上下限....................................................................................................111
4.4.4 加速度...................................................................................................114
4.5 调试工具...........................................................................................................115
4.5.1 文件管理................................................................................................115
4.5.2 手动调试................................................................................................116
4.5.3 GPIO 设备............................................................................................. 117
4.5.4 通讯台...................................................................................................118
4.5.5 编码器...................................................................................................119
4.5.6 伺服调试...............................................................................................119
4.6 系统信息...........................................................................................................120
4.7 参数...................................................................................................................122
4.8 报警错误处理...................................................................................................130
 
第五章众为兴机器人的AR 语言编程....................................................................... 140
5.1 指令介绍..........................................................................................................140
5.2 指令导入..........................................................................................................140
5.3 常用AR 语言.................................................................................................. 140
5.3.1 AR 语言总览......................................................................................... 140
5.3.2 算术运算符............................................................................................148
5.3.3 关系运算符...........................................................................................149
5.3.4 逻辑运算符............................................................................................150
5.3.5 一般符号................................................................................................151
5.3.6 一般关键字............................................................................................152
5.3.7 基本函数库...........................................................................................154
5.3.8 机器人轴定义........................................................................................155
5.3.9 机器人全局变量....................................................................................155
5.3.10 过程控制指令......................................................................................156
5.3.11 字符串操作..........................................................................................162
5.3.12 运动指令..............................................................................................165
5.3.13 运动参数设置指令..............................................................................181
5.3.14 程序管理指令......................................................................................183
5.3.15 一般指令..............................................................................................184
5.3.16 输入/输出指令.................................................................................... 185
5.3.17 坐标系指令..........................................................................................190
5.3.18 码垛指令..............................................................................................197
5.3.19 伺服管理指令......................................................................................207
5.3.20 通信指令..............................................................................................208
5.3.21 视觉指令..............................................................................................216
5.3.22 动态跟随指令......................................................................................221
5.3.23 调试指令..............................................................................................224
5.3.24 点位指令..............................................................................................225
5.3.25 系统指令..............................................................................................227
5.3.26 modbus 主站读写指令........................................................................230
5.3.27 文件操作指令......................................................................................233
5.3.28 队列操作指令......................................................................................236
 
第六章应用案例...........................................................................................................240
6.1 循环作业..........................................................................................................240
6.2 静态分拣..........................................................................................................243
6.3 螺丝机..............................................................................................................246
6.4 插件作业..........................................................................................................251
6.4.1 搭建平台...............................................................................................251
6.4.2 视觉配置...............................................................................................252
6.4.3 运行程序...............................................................................................256
6.5 同步跟随..........................................................................................................266
6.5.1 搭建运行环境.......................................................................................266
6.5.2 设备配置参数.......................................................................................268
6.5.3 试运行...................................................................................................275
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